Tondeuse automatique électrique
Structure de la tondeuse
3 roues dont une roue folle. L’ensemble capable de supporter une charge important comme une batterie de camion. Elle dispose d’une largeur de coupe importante de presque 1 mètre. Ceci permet de connaitre facilement le potentiel de tonte en m2 en connaissant la vitesse d’avance.
D’autres photos à venir …
Matériaux:
Informations importantes sur le coup des différentes pièces ou au moins une estimation.
Roue folle:
Cout: 60Euros
Profilé métalliques:
Cout:inconnu
réducteur:
Cout: 0 récupération
Motoréducteur de traction:
Cout:0 (récupération)
Batteries:
12V 24Ah 20HR PANASONIC -Batterie Plomb
Cout:60 euros neuve (conrad)
Moteur de tonte :
(moteur de trotinette électrique 100W)
Cout:Environs 10 à 15 euros sur ebay (occasion)
ROUES de tractions:
Cout: Environs 20 euros suivant le modèle
Partie électriques
2 moteurs récupéré sur des verins seront utilisé pour commander les 2 roues. Ces moteurs, initialement prévu pour du 24v seront légerment surutilisé afin d’obtenir des vitesse supérieures pendant de courte période avec un maximum de 36volt (3 batterie de 12V 24A).
La commande par ordinateur embarqué
De part sa faible consommation et par sont faible cout, l’utilisation d’un eeepc semble la solution la plus simple. Un convertisseur usb vers série permet de dialoguer avec un pic 16f877 qui lui même dialogue en i2c avec diffèrent modules tout fait. Les capteurs mecaniques de chocs provoqueront une interruption sur le microcontroleur et provoquera instantanément la coupure des moteurs puis le eeepc recevra l’information sur la colision. Une fois la colision détécté le programme sur eeepc décide quoi faire.
Le eeepc est conservé avec sont os par default , xandros estdes le depart équpé de python, il faudra ajouter la librairie graphique gtk car tkinter lui ne semble pas etre diponible sur xandros.
Résultats:
Les premiers tests seront prochainement réalisées .
Les tests des différents modules externes sont en cours, c’est notament le cas des modules pont en h (MD03) , le module boussole électronique, le module détecteur à ultrasons…
Le programme en python sous ubuntu est également en train de naitre. Ce programme sera le cerveau du robot, grâce processeur du eeepc et du gps usb celui ci sera capable de se repérer dans l’espace et garder un cap grâce au module boussole.
Un autre projet similaire à commancé et est plus aboutis. Le greenRbot:
http://greenbot.over-blog.com/
Autre tondeuse “home made”:
Une tondeuse automatique commerciale:
http://blog.greenenergytv.com/blog/greenenergytv/0/0/green-robot-mower
Une tondeuse à l’état de concept, partie mécanique simulé avec le logiciel solidworks
http://dreamconcept.designblog.fr/41970/COMMENCEMENT-DE-LA-TONDEUSE-ROBOT/
Une mini tondeuse:
http://www.robotshop.se/micro/wwwrc/indext.htm
Historique
15/07/09 : Finalement la partie logiciel nécessitera plus de temps que prévue. C’est en réalité la partie la plus difficile et qui demande le plus de compétence, sans rapport avec la partie électronique et encore moins avec la mécanique qui est déjà prête en attente du 1er test. Le logiciel nécessite d’apprivoiser différentes librairie (librairie graphique gtk, pyserial…) et la syntaxe et règles d’indentation du code en python plutôt strict en comparaison par exemple de php.Mon manque d’epèrience dans ce language complique ma progression mais les premiers programmes de tests sont en cours. les difficultés sont dépassé petit à petit.
7/09/09 : De nombreux problème rencontrés avec mon convertisseur usb/série qui nécessite d’inverser le signal tx de l’uart du pic pour fonctionner, alors que ceci n’est pas nécessaire en se branchant sur un port série classique. (Un 4066 sera intercalé entre les 2) . Finalement l’utilisation de l’os xandros est abandonné vu le manque de sources logicielles disponibles. Ubuntu 9.04 est adopté. Les tests effectué avec la wiimote confirme qu’elle est un excellent candidat pour piloter la machine. Le programme pour le pic 16f877 est en train d’être modifié afin de pouvoir piloter n’importe quel peripherique i2c, ceci afin de ne pas avoir à reprogrammer l’interface à chaques fois. Des entrées / sorties i2c vont être ajoutées afin de gérer les différents capteurs de chocs. L’utilisation de Karrigell-3.0.1 permet de controller la mise en marche des moteurs et plus généralement de dialoguer avec la carte interface grace a une interface web html.
9/09/09: Réception des composants i2c pcf8574 et pcf8591. Le pcf8574 (8 entrés/ sortie logiques i2c) pourra être utilisé en mode interruption et avec plusieurs circuits en même temps.il pourra piloter relais, et recuperer les différents capteurs de choc . Le pcf8591 sera utilisé pour la mesure du courant moteurs des lames de coupes. (4 entrées analogiques disponibles)
15/10/09 : Premiers tests de la tondeuse effectué en mode autonome.Un petit programme en css pour mon pic 16f877 et le module boussole permet a la tondeuse de ce diriger. Suite a des problèmes de tractions les 2 roues on été remplacées par des vraies roues avant de tondeuse auto porté. Suite a un problème de court-circuit sur un module md03 la commandes est réalisé avec 4 relais de voitures en tout ou rien. Les premiers essais on montrés une bonne traction de la machine mais quelques défaut, les capteurs de contacts a l’avant ne sont pas suffisant (je le savais), la tondeuse peut facilement se bloquer a cause de ça. Les capteurs devront supporter l’eau ou être étanches, les ressort de rappels des plaques pare-chocs sont trop faibles, il se déclenche avec de grandes herbes. (ou alors il y a tout simplement des herbes trop hautes dans le jardin. Les lames de coupes avec lames de cutter fonctionne bien, même en alimentant les moteur de coupe en seulement 24v. Par contre pour le moment 2 moteurs ne permettent pas de se rendre compte facilement des zones de passages car il manques encore 3 moteurs et disques a installer afin d’atteindre les 1 mètre de largeur de coupe.Un des moto réducteur tourne plus vite que l’autre, une mise a jour du cap toutes les 5 secondes est nécessaire.
27/05/2010 : La structure de la tondeuse à fortement changé, j’attends de trouver certaines pièces pour finir la partie mécanique. Je décide d’utiliser une tour d’ordinateur pour y integrer l’ensemble de l’electronique.(au lieu d’un eeepc, vol oblige!) Je conserve tout de meme la carte mère mais je supprime l’alim atx, la carte mère équipé d’un pentium 4 permet une autonomie plus que respectable et une puissance de calcul trés confortable. Je décide également d’utiliser un serveur vidéo 4 entrée ethernet pour aquerir les vidéos des caméras. La tondeuse est maintenant équipé d’axe de pédalier pour la partie barre de coupe. Le disque dur est remplacé par une carte mémoire sdhc de 8Go (solid disk hight capacity) et de sont adaptateur ide.
Programme de test
